Počáteční profesní zkušenosti získal v Pantomině Ladislava Fialky v Divadle Na zábradlí (1987–1989). Výrazně ho ovlivnilo setkání s Pavlem Šmokem, v jehož souboru působil nejprve jako sólista (1989–1992) a později, od roku 1994, jako hostující umělec. Na dozrávání Zuskovy osobnosti mělo rovněž významný vliv studium choreografie a režie neverbálního divadla na HAMU, které ukončil v roce 1994.
Svou cestu k tanci si opravdu poctivě vyšlapal, jeho talent, cílevědomost, píle a odvaha se otiskly nejen v jeho kariéře tanečníka, ale i choreografa. I když nevystudoval taneční konzervatoř, dokázal se výrazně prosadit v Baletu Národního divadla (1992–1998) a za své výkony obdržel dvakrát Cenu Thálie (1993, 1997). V roce 1998 odešel za novými zkušenostmi – jednu sezonu strávil v Mnichově, další v Augsburgu a na přelomu nového milénia získal smlouvu sólového tanečníka v Les Grands Ballets Canadiens v Montrealu. Nejenže se prosadil jako interpret, ale upozornil také na svůj choreografický vklad v Triple Self (1999, Hamburg International Choreographic Competition, ocenění Prix de Perignon) a své hostování v Německu završil inscenací Ways (Semperoper v Dráždanech, 2001). V roce 2002 pak dostal nabídku a výjimečnou příležitost vrátit se domů, do pražského Národního divadla jako umělecký šéf Baletu.